Prof. Thiago Castro

Objetivo principal:

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Desenvolver um conhecimento solido em robótica móvel, sistemas autônomos móveis capazes de realizar aplicações domésticas, agro-industriais, mapemaneto. Estudar a interação do robô com o meio e as formas de se locomover em um abiente dinâmico e mutável.

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Ementa:

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• Parte 1 – Introdução a Robótica Móvel

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• Parte 2 - Morfologia dos Robôs Móveis e Modelos Matemáticos

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• Parte 3 - Sensores para Robôs Móveis, Mapeamento e Localização.

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• Parte 4 - Sistemas Operacionais para Robótica (ROS)

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• Parte 5 - Simulação e Sistemas Eletrônicos

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• Parte 6 - Visão Computacional

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Avaliações:

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• Resenha (10 pontos)

  • Data: 21/10/2016

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• Trabalho 1 - Simulação (20 pontos)   

  • Data: 09/12/2016

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• Trabalho 2 - Trabalho Prático (20 pontos)   

  • Data: 20/01/2016

 

Trabalhos:

Artigos para resenhar

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• Autonomous Field Robot

• Controle em coordenadas polares de robôs móveis com rodas.

• Design and Analysis of a Four-wheel Omnidirectional Mobile Robot

• Controle preditivo para reconfiguração de robôs móveis articulados percorrendo terrenos irregulares

• Cálculo de distâncias euclidianas entre histogramas para sistemas de localização robótica em FPGA

• Construção de uma grade de ocupação para navegação autonoma utilizando camera estereoscopica ativa

• Geração de mapas para localização e navegação de um manipulador móvel usando multiplos sensores

• Localização de robôs utilizando inteligência de enxame

• Simulador Gráfico para Controle de Robôs Móveis Omnidirecionais

• Sistema de Localização de Robôs Móveis Baseado em Filtro de Kalman Extendido

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Material:

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• SECCHI, H. A. Uma Introdução aos Robôs Móveis, 2008, Instituto de Automática, UNSJ, Argentina.

  (download)

• CORKE, P., Robotics, Vision and Control Fundamental Algorithms in MATLAB, 2011 Ed. Springer

  Site: http://petercorke.com/RVC/​

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